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将低筋粉、黑芝麻、泡打粉、盐放入搅拌盆中，用类似淘米的手法搅拌。
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加入菜籽油（量勺里剩余的油也要刮入盆中）和豆浆。用同样的手法搅拌至基本看不到干粉。
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用刮板将粘在盆壁上的原料刮干净，用手把原料整理成团。
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用保鲜膜把面团包起来，室温下松弛30分钟（气温高的时候要把面团放入冰箱冷藏）。烤箱预热至170℃。
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把面团擀成厚4毫米的面片（长25 厘米、宽15 厘米）。用直尺（或刮板）把面片切成宽1 厘米的长条。
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用双手搓成20厘米长的细条。
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把做好的饼干棒摆在烤盘上，留出适当间距。烤箱预热至170℃，烤到饼干上色即可，大约25 分钟。出炉后放在烤盘上冷却。
