冰激凌受全世界的喜爱，但是很多人都认为中国是从外国引进的这点西式西点。实际上最早冰制冷饮起源于中国，那时帝王们为了消暑，让奴隶们在冬天把冰取来，贮存在地窖里，到了夏天再拿出来享用。大约到了唐朝末期，人们在生产火药时开采出大量硝石，发现硝石溶于水时会吸收大量的热，可使水降温到结冰，从此人们可以在夏天制冰了。以后逐渐出现了做买卖的人，他们把糖加到冰里吸引顾客。到了宋代，市场上冷食的花样就多起来了，商人们还在里面加上水果或果汁。元代的商人甚至在冰中加上果浆和牛奶，这和现代的冰淇淋已是十分相似了。
制造冰淇淋的方法直到13世纪才被意大利的旅行家马可·波罗带到意大利。后来意大利有一个叫夏尔信的人，在马可·波罗带回的配方中加入了桔子汁、柠檬汁等，被称为"夏尔信"饮料。
1553年，法国的国王亨利二世结婚的时候，从意大利请来了一个会做冰淇淋的厨师，他花样翻新的奶油冰淇淋使法国人大开眼界。后来，一个有胆量的意大利人把冰淇淋的配方传到了法国。1560年，法国卡特琳皇后的一个私人厨师，为了给这位皇后换口味，发明了一种半固体状的冰淇淋，他把奶油、牛奶、香料掺进去再刻上花纹，使冰淇淋更加色泽鲜艳、美味可口。以后冰淇淋的种类越来越多，成为大家所喜欢的一种食品。