原始人类在与自然界斗争的过程中，逐渐发现了有些动、植物既可充饥又可保健疗疾，积累了很多宝贵的经验。随着社会的进步，人们认识并开始利用火。《礼含文嘉》中记载:“燧人氏钻木取火，炮生为熟，令人无腹疾，有异于禽兽。”可见火的发现是人类饮食营养、养生保健的一次进步，具有深远的意义。
随着陶器的出现和使用，食物的炮制不仅限于“火匕燔肉”和“石上燔谷”，烹调方法日益多样化，食物的味道也更加可口。此时期还出现了酒，在《吕氏春秋》中就已有“仪狄作酒”的记载，但最初只限于粮食作物和果实自然发酵而成的酒，此后又出现了复合成分的食用酒和药用酒。
商代的大臣伊尹改革了烹饪器具，并发明了羹和汤液等食品，开创了煮食和去渣喝汤的饮食方法。公元前5世纪的周代，出现了专门掌管饮食营养保健的“食医”。此后，醋、酱、糖、豆腐等调料及食品也相继出现。
战国时期的《内经》是我国第一部医学理论专著，《素问肺宄Ｕ?舐邸分髡牛?ldquo;大毒治病，十去其六；常毒治病，十去其七；小毒治病，十去其八；无毒治病，十去其九。谷肉果菜，食养尽之，无使过之，伤其正也。”书中高度评价了食疗养生的作用，也是食疗养生理论的重大进步。
东汉名医张仲景治疗外感病时服桂枝汤后要“啜热稀粥一升余以助药力”，在服药期间还应禁忌生冷、粘腻、辛辣等食物，可见其对饮食养生及其辅助治疗作用的重视。
隋唐时期有很多食疗专著问世，如孙思邈的《千金要方》卷二十六专论食治，他主张“为医者，当晓病源，知其所犯，以食治治之，食疗不愈，然后命药”，体现了“药治不如食治”的原则。此后的《食疗本草》、《食性本草》等专著都系统记载了一些食物药及药膳方。宋代的《圣济总录》中专设食治一门，介绍各种疾病的食疗方法。宋代陈直著有《养老奉亲书》，专门论述老年人的卫生保健问题，重点谈论了饮食营养保健的重要作用。元代饮膳太医忽思慧编撰的《饮膳正要》一书，继承食、养、医结合的传统，对健康人的饮食做了很多的论述，堪称我国第一部营养学专著。明代李时珍的《本草纲目》收载了谷物、蔬菜、水果类药物300余种，动物类药物400余种．皆可供食疗使用。此外，卢和的《食物本草》、王孟英的《随息居饮食谱》及费伯雄的《费氏食养三种》等著作的出现，使食疗养生学得到了全面的发展。
现在，随着社会经济的发展和人民物质生活水平的提高，人们愈发重视饮食的科学性与合理性，意识到健康的饮食结构不仅能维持正常的生理功能，合理使用更能祛病强身。通过现代营养学研究，认为传统饮食与人体所需的营养结构有很多不谋而合之处，进一步证实了中医食疗养生的科学性。近年来，中医食疗学的研究人员不断丰富和扩充食疗养生的内容，使之因其“道法自然”的妙处而日益受到海内外人士的青睐。