豆腐是我国发明的传统食品，现在的豆腐品种很多，营养成分会因加工方法不同而有差异。
传统的豆腐是将水磨大豆加盐卤或石膏作凝固剂制成，前者称为北豆腐，后者称南豆腐。由于制南豆腐所需用的石膏量较少，所以制成的豆腐比较嫩（百姓称嫩豆腐），而用盐卤制成的豆腐相对而言是较老的（百姓称老豆腐）。内酯豆腐是用葡萄糖酸内酯作为凝固剂，用海藻糖和植物胶等作保水剂制成，由于不需压型脱水，所以出品率高，因其质地洁白细腻、口感水嫩，也没有北豆腐和南豆腐的苦味，所以广受欢迎，但内酯豆腐本身的强度较差，所以不适合做需要翻动烹调等方法加工的菜肴。
用日本工艺生产的豆腐——绢豆腐和木棉豆腐，实际上分别属于南豆腐及北豆腐，前者用于过滤的绢纹布很细，过滤后的豆腐较细腻，所以特别嫩；后者用的木棉布稍粗，过滤后的豆腐显得较厚实。
大豆本身含有丰富的蛋白质，但不容易被人体消化和吸收，而经过加工的豆腐，其蛋白质分子内部结构肽链折叠方式发生变化，密度变得疏松，使营养素的吸收率大大提高，经过烧煮的大豆消化率只有65.3%，而豆腐达92%～96%，且经过加工的豆腐能去除豆腥味，还增加了特有的香味。
用不同方法制成的豆腐的营养成分是不一样的。蛋白质、脂肪和钙、镁含量均以北豆腐最多，其次是南豆腐，这主要与各种豆腐含水量及使用的凝固剂不同有关：盐卤主要成分是氯化钙及氯化镁，石膏的化学成分是硫酸钙，它们都使豆腐增加了有益的矿物质，所以豆腐不但补充人体蛋白质，还是补充钙、镁的良好来源。而生产内酯豆腐的凝固剂中没有钙和镁。硒、维生素B1和烟酸含量则以南豆腐为多。
豆腐是人们植物蛋白质的最好来源，所以有“植物肉”的美誉。用传统方法生产的豆腐还为人类提供丰富的钙和镁，而钙是人体各种生理和生化代谢过程中所需的重要元素，它能保持细胞膜的完整性，参与神经和肌肉的活动，是构成骨骼和牙齿的主要成分，是少年儿童生长发育和中老年人预防、治疗骨骼疏松的物质基础。吃200克老豆腐就可满足一天1/3的钙需要量。镁能舒张动脉血管的紧张度，帮助降血压，预防心脑血管疾病，强骨健齿。豆制品还含有磷脂、异黄酮，又不含胆固醇，所以豆腐是名副其实的健康食品。
豆腐的营养价值与牛奶相近，对因乳糖不耐症而不能喝牛乳，或为了控制慢性病不吃肉禽类的人而言，豆腐是最好的代替品。
老豆腐、嫩豆腐，听起来有点土气，但营养价值却高于名字洋气的内酯豆腐。